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  R系列減速機(jī)裝配線線體的分析。通過對R系列減速機(jī)裝配線線體的分析，我們把它分解成個個單獨(dú)組件，為裝配線線體的模塊配置功能做其準(zhǔn)備。齒輪減速機(jī)主要分解為托盤小車組件、軌道組件、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、立柱護(hù)板、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)護(hù)板、工具箱、定位系統(tǒng)、返回拉桿組件、推桿組件和按鈕等附件。本裝配線為手動輸送線，只有返回軌道為機(jī)動輸送線。在這次分析中我只能對其中的關(guān)鍵零件進(jìn)行齒輪減速機(jī)模塊化，對些通用的零件實行標(biāo)準(zhǔn)化。這樣可以簡化齒輪減速機(jī)問題的研究，也更符合模塊化的思想。
(1)托盤小車組件它的作用是輸送R系列減速機(jī)裝配零件的，通過人工推拉讓它從個工位運(yùn)行至下個工位。它主要有面板、小車架、滾輪、軸和其它些標(biāo)準(zhǔn)件組成。面板固定在小車架上面，它的上面再存放裝配件，所以R系列減速機(jī)的長度和寬度會受所裝配件的外形影響，而小車架又是起支撐面板的影響，所以面板和小車架的長度和寬度都會隨R系列同軸減速機(jī)所裝配件發(fā)生改變的。這里我們就要對小車架和面板進(jìn)行齒輪減速機(jī)族表的創(chuàng)建。
(2)齒輪減速機(jī)軌道組件它的作用是讓小車在其上輸送的，通過R系列減速機(jī)的滾輪讓它在軌道上滑行。主要由軌道、立柱、導(dǎo)軌和地腳螺栓組件等組成。分析各個零件對線體的影響，我認(rèn)為立柱是個關(guān)鍵零件。因為齒輪減速機(jī)的寬度和高度影響了整條線的寬度和高度。對R系列減速機(jī)裝配各種各樣的零件，零件的大小和外形不樣，為了滿足操作工人操作時的方便，所以線體的寬度和高度會隨裝配零件的不同發(fā)生改變。所以要對立柱進(jìn)行族表的創(chuàng)建。
(3)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)它主要是讓小車在水平方向上發(fā)生90。的改變，讓小車從個軌道運(yùn)行至另個軌道上，在個環(huán)形線上有四個轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，它們都只能90。的旋轉(zhuǎn)，通過它下面的R系列減速機(jī)軸承讓轉(zhuǎn)向架發(fā)生回轉(zhuǎn)。主要由轉(zhuǎn)向架、軌道護(hù)板、蓋、齒輪減速機(jī)軸承座、軸、平面軸承環(huán)、轉(zhuǎn)向座、擋塊、制動凸輪、軸銷、擺桿、彈簧、彈簧座、轉(zhuǎn)向架導(dǎo)軌、前定位組件和地腳螺栓組件等組成。這里轉(zhuǎn)向架和轉(zhuǎn)向座是關(guān)鍵的零件。對于齒輪減速機(jī)轉(zhuǎn)向架它上面主要是放托盤小車的。我們可以對其高度進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化，R系列減速機(jī)它的寬度和長度會隨著小車的寬度和長度發(fā)生改變。
(4) R系列減速機(jī)立柱護(hù)板立柱護(hù)板的作用是遮住立柱和和些專用裝置。所以它的高度會跟著立柱的高度發(fā)生改變。
(5) R系列減速機(jī)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)護(hù)板轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)護(hù)板的作用是遮住轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，它的高度方向尺寸同樣會受線體的高度影響。
(6)工具箱工具箱的作用主要是放些齒輪減速機(jī)零件的，我們可以把工具箱做的稍微大點(diǎn)，這樣就可以讓外形進(jìn)行統(tǒng)，但是考到它的固定，因為齒輪減速機(jī)是固定在立柱的寬度方向上，所以它的深度方向的尺寸會隨立柱的寬度改變。/Products/r167jiansuji.html

  斜齒輪減速機(jī)的零件設(shè)計。隨著計算機(jī)技術(shù)的迅猛發(fā)展，斜齒輪減速機(jī)模塊化設(shè)計技術(shù)日益廣泛的應(yīng)用于各個領(lǐng)域中。在制造業(yè)中，齒輪減速電機(jī)開發(fā)若采用傳統(tǒng)的“物理樣機(jī)制造實驗，設(shè)計方法，無疑會耗費(fèi)大量成本、延長設(shè)計時間，且不能從本質(zhì)上掌握結(jié)構(gòu)設(shè)計與性能的直接影響關(guān)系，這樣始終擺脫不了經(jīng)驗設(shè)計造成的低效率、低質(zhì)量。而模塊化設(shè)計技術(shù)是套全新的開發(fā)模式，可革新產(chǎn)品開發(fā)過程、縮短周期降低成本、改進(jìn)產(chǎn)品設(shè)計質(zhì)量、提高齒輪減速電機(jī)開發(fā)效率。斜齒輪減速機(jī)模塊化設(shè)計是指通過改動圖形的某部分或某幾部分的尺寸，自動完成對圖形中相關(guān)部分的修改，從而實現(xiàn)同類結(jié)構(gòu)機(jī)械產(chǎn)品的快速修改與設(shè)計。模塊化設(shè)計技術(shù)的關(guān)鍵問題是要研究實體建模，是在傳統(tǒng)設(shè)計，常規(guī)可靠性與優(yōu)化設(shè)計的理論方法基礎(chǔ)上引人參數(shù)化設(shè)計理論和方法而形成的種新型設(shè)計方法。模塊化設(shè)計的實現(xiàn)，可以簡化齒輪減速電機(jī)繪圖過程，減少重復(fù)性工作，提高設(shè)計效率。
斜齒輪減速機(jī)模塊化與系列化已成為現(xiàn)今裝備產(chǎn)品發(fā)展的個趨勢。在保持產(chǎn)品基本模塊的基礎(chǔ)上，通過模塊化、系列化設(shè)計，可以方便地實現(xiàn)內(nèi)部功能的整合、外部功能的擴(kuò)展，既保持了成熟產(chǎn)品的內(nèi)在優(yōu)勢，又大大拓寬了產(chǎn)品創(chuàng)新發(fā)展的空間。Pro／E對每個零件或組件模型都有個主要的設(shè)計步驟和參數(shù)列表，那就是Pro／Program。齒輪減速電機(jī)是零件與組件自動化設(shè)計的種有效工具。設(shè)計人員可使用類似BASIC的高語言，根據(jù)需要來編寫該模型的Program。包括：控制齒輪減速電機(jī)特征的出現(xiàn)與否、尺寸的大小、零件與組件的出現(xiàn)與否、斜齒輪減速機(jī)零件與組件的個數(shù)等。然后，Pro／E就可以通過運(yùn)行該程序來讀取此零件或組件，并通過入機(jī)交互的方法得到不同的幾何形狀，以滿足產(chǎn)品設(shè)計的需要族表可用于管理具有相同或相近結(jié)構(gòu)零件，特別適用于標(biāo)準(zhǔn)零件的管理。它是通過建立基礎(chǔ)零件為父零件，然后在族表中定義各個控制參數(shù)柬控制模型的形狀及大小。這樣，就可以通過改變各個參數(shù)的值來控制派生的各種子零件。
斜齒輪減速機(jī)設(shè)計人員在使用Pro／E進(jìn)行零件設(shè)計時，經(jīng)常會遇到些重復(fù)出現(xiàn)的特征。例如，螺釘、螺栓的座孔等。因此，齒輪減速電機(jī)設(shè)計人員就要花費(fèi)許多的時間進(jìn)行這種重復(fù)性的操作。用戶自定義特征則能將同特征用于不同零件上，或?qū)⑿饼X輪減速機(jī)若干個系統(tǒng)特征融合為個自定義特征，使用時作為個全局出現(xiàn)。這樣，設(shè)計人員據(jù)此可以建立自己的用戶自定義特征庫，根據(jù)產(chǎn)品特征快速生成幾何模型，從而極大地提高了齒輪減速電機(jī)設(shè)計人員的工作效率。/Products/r107jiansuji.html

  錐齒輪減速機(jī)主減速器總成裝配線。主要針對錐齒輪減速機(jī)主減速器總成裝配線的平衡、投產(chǎn)排序和線體進(jìn)行了研究，而對于廣義上的齒輪減速馬達(dá)主減速器總成裝配線與當(dāng)前先進(jìn)的材料、控制、電氣、計算機(jī)技術(shù)結(jié)合的應(yīng)用方面還有待進(jìn)步分析和研究，將這些先進(jìn)技術(shù)集成化和系統(tǒng)化應(yīng)用到裝配線中是大勢所趨，也是提高我裝配業(yè)制造水平的必由之路。雖然對錐齒輪減速機(jī)主減裝配線線體進(jìn)行了產(chǎn)品設(shè)計結(jié)構(gòu)的模塊化進(jìn)行了研究，但是沒有對整個齒輪減速馬達(dá)主減裝配線的模塊化進(jìn)行了研究，也就是主要設(shè)備和電氣方面還缺少模塊化。如果通過各個基本結(jié)構(gòu)的模塊化，可以更加提高研發(fā)效率及降低成本，有利于實行部件標(biāo)準(zhǔn)化及方便產(chǎn)品采購等。
我在設(shè)計流程的規(guī)范化研究方面開展的比較晚，相比外錐齒輪減速機(jī)還有不小的差距。合理有效的設(shè)計流程能大限度的提高設(shè)計效率，縮短設(shè)計時間，同時也能極大的減少設(shè)計過程中的錯誤和偏差，今后在工業(yè)工程中齒輪減速馬達(dá)設(shè)計流程的規(guī)范化研究將成為個新的熱點(diǎn)領(lǐng)域。防止電力生產(chǎn)重大事故的二十五項重點(diǎn)要求。為了配合電力企業(yè)各單位認(rèn)真貫徹《防止電力生產(chǎn)重大事故的二十五項重點(diǎn)要求》精神，錐齒輪減速機(jī)發(fā)輸電運(yùn)營部組織編寫了《〈防止電力生產(chǎn)重大事故的二十五項重點(diǎn)要求〉輔導(dǎo)教材》書。該書結(jié)合近年來發(fā)生的典型事故，對重點(diǎn)條文進(jìn)行逐項、逐條解釋和舉例說明，內(nèi)容實際，突出重點(diǎn)要求，針對性強(qiáng)。具體內(nèi)容有：防止火災(zāi)事故，防止電氣誤操作事故，防止錐齒輪減速機(jī)大容量鍋爐承壓部件爆漏事故，防止壓力容器爆破事故，防止鍋爐尾部再次燃燒事故，防止鍋爐爐膛爆炸事故，防止制粉系統(tǒng)爆炸和煤塵爆炸事故，防止鍋爐汽包滿水和缺水事故，防止齒輪減速馬達(dá)超速和軸系斷裂事故，防止汽輪機(jī)大軸彎曲、軸瓦燒損事故，防止錐齒輪減速機(jī)發(fā)電機(jī)損壞事故，防止分散控制系統(tǒng)失靈、熱工保護(hù)拒動事故，防止繼電保護(hù)事故，防止齒輪減速馬達(dá)系統(tǒng)穩(wěn)定破壞事故，防止大型變壓器損壞和互感器爆炸事故，防止開關(guān)設(shè)備事故，防止接地網(wǎng)事故，防止污閃事故，防止倒桿塔和斷線事故，防止樞紐變電所全停事故，防止垮壩、水淹廠房及廠坍塌事故，防止人身傷亡事故，防止全廠停電事故，防止交通事故，防止重大環(huán)境污染事故共二十五項的重點(diǎn)要求和重點(diǎn)條文解釋與舉例說明。
錐齒輪減速機(jī)換向裝置裝配后的三維模型圖，其中為除去上箱體后的非圓行星齒輪傳動換向裝置，為完整的非圓行星齒輪傳動換向裝置。該換向裝置主要由非圓行星輪系部件，輸入軸，輸入軸小齒輪，上、下箱體等組件構(gòu)成。錐齒輪減速機(jī)輸入軸連接調(diào)沖次二變速器，通過齒輪減速馬達(dá)輸入軸小齒輪與系桿大齒輪的嚙合將動力傳遞給非圓行星輪系部件，非圓行星輪系部件上的齒輪1固定軸需要外接固定裝置，非圓行星輪系部件的輸出軸即是非圓行星齒輪換向裝置的輸出軸，通過聯(lián)軸器與調(diào)沖程用二變速器相連。此裝置將齒輪減速馬達(dá)輸入軸的單向連續(xù)轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)化為輸出軸的有規(guī)律的正反轉(zhuǎn)運(yùn)動，只需合理設(shè)計非圓行星輪系部件的布置形式和非圓齒輪形狀，便可以實現(xiàn)輸出軸按給定的運(yùn)動軌跡運(yùn)動。/Products/K107jiansuji.html

  三相異步電動機(jī)的傳動構(gòu)件。擺線盤是三相異步電動機(jī)傳動中較重要的構(gòu)件，擺線盤齒形的精度直接影響著和鋼球嚙合運(yùn)動的精度，從而影響傳動機(jī)構(gòu)的性能，因此在制造時要嚴(yán)格控制其偏差。而擺線盤齒廓復(fù)雜、硬度高、制造難度大，般采用磨削作為精加工的手段，影響剎車電機(jī)磨齒的因素較多。由于齒輪嚙合理論已較完善，計算機(jī)作為計算工具得到極大的普及，優(yōu)化計算方法已較成熟，因此三相異步電動機(jī)齒廓的計算剎車電機(jī)誤差可控制在要求的范圍內(nèi)，理論計算誤差可以得到較好的控制。
而三相異步電動機(jī)的加工精度則不易保證，因此除進(jìn)步研究完善更有效的加工方法外，還應(yīng)該研究擺線盤齒廓誤差的檢測方法。準(zhǔn)確地測量剎車電機(jī)的齒廓誤差是提高擺線盤加工精度，保證傳動準(zhǔn)確性的重要前提。常用的測量方法有公法線長度法、量柱距法和坐標(biāo)測量法。坐標(biāo)測量法可采用三坐標(biāo)測量機(jī)實現(xiàn)齒廓誤差的測量。三坐標(biāo)測量機(jī)是種可以測量齒廓誤差的儀器，該儀器在任意三個相互垂直方向上具有導(dǎo)向機(jī)構(gòu)、測量元件和讀數(shù)裝置，測頭可以手動和自動方式移動到測量點(diǎn)上，并通過數(shù)顯裝置將各個方向的坐標(biāo)值顯示出來。剎車電機(jī)測量時用三個墊塊把中心輪內(nèi)齒圈墊起來，調(diào)整三相異步電機(jī)墊塊使內(nèi)齒圈上端面與工作臺平行，然后以內(nèi)齒圈的外圓為基準(zhǔn)，用三點(diǎn)定心原理得到剎車電機(jī)中心輪內(nèi)齒圈在機(jī)器相對坐標(biāo)系中的原點(diǎn)，這時，就可對中心輪內(nèi)齒圈齒形進(jìn)行測量。后，將測量得到的數(shù)據(jù)存儲起來或直接打印出來，以便研究分析齒形誤差。
三相異步電動機(jī)量柱距法是在兩個對應(yīng)的齒間放入的量柱，通過測量兩個量柱之間的距離——量柱距來控制齒形尺寸的方法，該方法對于測量內(nèi)齒較有優(yōu)越性。由于擺線盤的齒廓在端面上，因此不適采用坐標(biāo)法和量柱距法，而公法線長度法檢測方便，不需卸下工件，測量工具較簡單，比較適用于擺線盤齒廓的測量。下面主要介紹如何用剎車電機(jī)公法線長度法來檢測分析齒形誤差。對于個確定的擺線齒輪，其公法線長度是定值。但在三相異步電動機(jī)擺線齒廓的加工過程中，由于機(jī)床、刀具、夾具等諸多因素的影響，剎車電機(jī)公法線長度不可避免地要產(chǎn)生誤差。通過測量擺線齒廓的公法線長度，并對測量結(jié)果進(jìn)行分析，可以找出三相異步電動機(jī)產(chǎn)生公法線長度變動的原因，可為修磨刀具、剎車電機(jī)調(diào)整機(jī)床提供依據(jù)。因此三相異步電動機(jī)公法線長度的測量不僅用來評定擺線齒輪的加工質(zhì)量，也是提高擺線齒輪加工精度的種有效方法。
在三相異步電動機(jī)加工擺線齒廓時，為保證其齒廓能夠達(dá)到設(shè)計精度要求，在加工過程中，需要控制齒廓上的某些尺寸。在檢查三相異步電動機(jī)擺線盤齒廓精度時，也需要測量出某些尺寸的實際值，通常稱這些尺寸為測量尺寸。為使公法線長度能夠成為測量的依據(jù)，應(yīng)預(yù)先求出剎車電機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)值，為此要推導(dǎo)出擺線齒廓公法線長度的方程式。/Products/IMB14dianji.html

  平行軸減速機(jī)機(jī)構(gòu)誤差與分類。重合度是有齒平行軸減速機(jī)機(jī)械傳動承載能力及工作平穩(wěn)性的重要性能參數(shù)，重合度的大小直接影響機(jī)械傳動的動力性能好壞。端面嚙合擺線鋼球行星傳動的重合度是指內(nèi)、外擺線槽嚙合副中同時參與嚙合的鋼球數(shù)。由文獻(xiàn)可知在行星盤的個工作周期中，所有2 個鋼球都參與嚙合傳力，其它工作周期便周而復(fù)始。端面嚙合平行軸減速機(jī)傳動為多齒嚙合，F(xiàn)系列減速機(jī)重合度為內(nèi)、外擺線槽嚙合副中的全部鋼球數(shù)，即重合度為。故該F系列減速機(jī)傳動的重合度大，傳動平穩(wěn)，承載能力強(qiáng)。
平行軸減速機(jī)機(jī)械傳動的嚙合效率即嚙合副的效率，嚙合副的效率決定于嚙合副中的磨損程度即構(gòu)成嚙合副的構(gòu)件間的相對滑動率和接觸面積的大小。因嚙合副中鋼球與內(nèi)、平行軸減速機(jī)槽為點(diǎn)接觸，故接觸面積小。F系列減速機(jī)與鋼球組成的嚙合副具有非常好的滾動性能，因此端面嚙合F系列減速機(jī)傳動的嚙合效率較高。對精確地實現(xiàn)給定運(yùn)動規(guī)律的機(jī)構(gòu)稱為理想機(jī)構(gòu)。在未設(shè)計機(jī)構(gòu)之前，應(yīng)該已有個理想的運(yùn)動方程式。如果所設(shè)計的機(jī)構(gòu)能夠?qū)?zhǔn)確地實現(xiàn)此運(yùn)動方程式，則此機(jī)構(gòu)可稱為理想機(jī)構(gòu)。實際上這類機(jī)構(gòu)是不存在的，原因是機(jī)構(gòu)構(gòu)件的尺寸不可能復(fù)制的完全精確，而且由于理想的運(yùn)動方程式過于復(fù)雜，為了機(jī)構(gòu)簡單起見，不按理想運(yùn)動方程式而按其近似式設(shè)計。還有些其它的誤差因素使得設(shè)計、制造出來的機(jī)構(gòu)(即實際機(jī)構(gòu))的運(yùn)動總是與平行軸減速機(jī)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動有所差別。
平行軸減速機(jī)機(jī)構(gòu)傳動誤差是指實際機(jī)構(gòu)傳動情況與理想機(jī)構(gòu)傳動情況的偏差。按F系列減速機(jī)誤差源的不同，機(jī)構(gòu)傳動誤差可分為制造誤差、使用F系列減速機(jī)誤差和測量誤差。制造誤差是指機(jī)構(gòu)零部件在加工制造及裝配過程中所造成的構(gòu)件尺寸、形狀以及相互位置等誤差。使用平行軸減速機(jī)誤差是指機(jī)構(gòu)構(gòu)件在使用、工作過程中，由于受力變形、摩擦、磨損以及工作環(huán)境等因素造成的誤差。F系列減速機(jī)測量誤差是指測量機(jī)構(gòu)尺寸或運(yùn)動參數(shù)時，由于測量工具的不完善，測量方法的缺點(diǎn)等因素造成的誤差。按照誤差的性質(zhì)，平行軸減速機(jī)機(jī)構(gòu)傳動誤差還可以分為系統(tǒng)誤差、隨機(jī)誤差。誤差單獨(dú)出現(xiàn)，其符號和大小沒有定的規(guī)律性，但就誤差的整體來說服從統(tǒng)計規(guī)律，這種誤差稱為隨機(jī)誤差。F系列減速機(jī)系統(tǒng)誤差是指誤差的大小及符號在測量過程中不變，或按定的規(guī)律變化。按各誤差之間是否獨(dú)立，分為獨(dú)立誤差和非獨(dú)立誤差。獨(dú)立誤差是指各誤差之間是獨(dú)立的，互不關(guān)聯(lián)，在計算總誤差時，可應(yīng)用誤差獨(dú)立作用原理。非獨(dú)立誤差是指各誤差之間不獨(dú)立，相關(guān)系數(shù)不為零，在計算總誤差時，要慮相關(guān)系數(shù)的影響。/Products/F97jiansuji.html

  BKM063減速機(jī)對擺線盤誤差評定。傘齒輪減速機(jī)對精確地實現(xiàn)給定運(yùn)動規(guī)律的機(jī)構(gòu)稱為理想機(jī)構(gòu)。在未設(shè)計機(jī)構(gòu)之前，應(yīng)該已有個理想的運(yùn)動方程式。如果所設(shè)計的機(jī)構(gòu)能夠?qū)?zhǔn)確地實現(xiàn)此運(yùn)動方程式，則此機(jī)構(gòu)可稱為理想機(jī)構(gòu)。實際上這類K系列減速機(jī)機(jī)構(gòu)是不存在的，原因是傘齒輪減速機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu)件的尺寸不可能復(fù)制的完全精確，而且由于理想的運(yùn)動方程式過于復(fù)雜，為了K系列減速機(jī)機(jī)構(gòu)簡單起見，不按理想運(yùn)動方程式而按其近似式設(shè)計。還有些其它的誤差因素使得設(shè)計、制造出來的機(jī)構(gòu)(即實際機(jī)構(gòu))的運(yùn)動總是與理想機(jī)構(gòu)的運(yùn)動有所差別。
傘齒輪減速機(jī)精度的般含義可以定義為實際機(jī)械與理想機(jī)械性能指標(biāo)或運(yùn)動規(guī)律的偏差，通常用誤差來衡量，誤差大說明精度低，誤差小則精度高。既然K系列減速機(jī)精度是用誤差來衡量的，若使用系統(tǒng)誤差和隨機(jī)誤差這類的誤差來衡量精度，則K系列減速機(jī)機(jī)構(gòu)精度可劃分為機(jī)構(gòu)準(zhǔn)確度和機(jī)構(gòu)精密度用來作為評定指標(biāo)。機(jī)構(gòu)準(zhǔn)確度是指實際機(jī)構(gòu)運(yùn)動的平均位置與理想機(jī)構(gòu)運(yùn)動的平均位置的符合程度，即機(jī)構(gòu)運(yùn)行的準(zhǔn)確程度，傘齒輪減速機(jī)影響準(zhǔn)確度的主要因素是機(jī)構(gòu)本身的結(jié)構(gòu)和尺寸。機(jī)構(gòu)準(zhǔn)確度反映的是機(jī)構(gòu)的系統(tǒng)誤差，是評定機(jī)構(gòu)精度基本的參數(shù)。K系列減速機(jī)機(jī)構(gòu)精密度是表示機(jī)構(gòu)多次重復(fù)運(yùn)動的位置對其平均運(yùn)動位置的符合程度，也就是機(jī)構(gòu)運(yùn)動的分散度和可靠度，它反映的是機(jī)構(gòu)的隨機(jī)誤差，是評定機(jī)構(gòu)精度的第二個基本參數(shù)。機(jī)構(gòu)精度用機(jī)構(gòu)準(zhǔn)確度和機(jī)構(gòu)精密度這兩個指標(biāo)共同評定，反映的是機(jī)構(gòu)系統(tǒng)誤差和隨機(jī)誤差綜合影響的程度。
傘齒輪減速機(jī)隨著機(jī)構(gòu)精度理論、切齒工藝和測量技術(shù)的不斷發(fā)展，K系列減速機(jī)評定傳動精度的誤差項目逐漸增多。過去使用齒距、齒形、齒向、齒厚等幾何參數(shù)誤差，現(xiàn)今發(fā)展到根據(jù)傳動特性，從運(yùn)動學(xué)觀點(diǎn)規(guī)定、評定傳動精度的各項傳動誤差。這不僅提高了評定精度的可靠性同時也提高了測量效率。各項誤差定義、性質(zhì)以及和定義密切相關(guān)的測量原理是研究傳動精度理論的基本內(nèi)容。K系列減速機(jī)傳動作為種精密度較高的傳動裝置，對傘齒輪減速機(jī)傳動精度要求很高，要求傳動平穩(wěn)并且要有較高的接觸精度，不允許有較大的振動和噪聲。擺線盤的誤差評定項目就是基于該傳動的工作精度要求提出的。目前，擺線齒輪的誤差項目還未建立家標(biāo)準(zhǔn)，對于擺線鋼球行星傳動中的重要構(gòu)件——擺線盤也沒有精度標(biāo)準(zhǔn)可參考，K系列減速機(jī)漸開線齒輪精度標(biāo)準(zhǔn), 結(jié)合擺線盤的齒廓特點(diǎn)，將齒形誤差、齒距偏差、齒距累計誤差及齒形綜合誤差作為評定擺線盤齒廓誤差的主要項目。/Products/k87jiansuji.html

  R系列減速機(jī)傳動精度分析 。R系列減速機(jī)傳動機(jī)構(gòu)的傳動精度分析。全文共分五個部分，主要內(nèi)容如下：
(1)論述內(nèi)外對少齒差R系列減速機(jī)傳動和活齒傳動的研究現(xiàn)狀、進(jìn)展和趨勢，分析端面嚙合齒輪減速機(jī)傳動機(jī)構(gòu)理論研究的背景和實際應(yīng)用中對傳動精度要求的意義。
(2)以結(jié)構(gòu)簡圖形式研究分析和二R系列減速機(jī)傳動、中心盤和鋼球組成的鋼球擺線槽端面嚙合副、鋼球環(huán)形槽端面嚙合副組成的等速輸出機(jī)構(gòu)組成原理。分析鋼球擺線槽嚙合副、鋼球環(huán)形槽嚙合副實現(xiàn)同軸間齒輪減速機(jī)運(yùn)動速度變換的傳動原理。闡述了R系列減速機(jī)基本的精度與誤差理論，初步探討了R系列減速機(jī)傳動誤差分析的研究方法，對齒輪減速機(jī)擺線盤齒廓誤差的評定項目提出了建議。
(3)在前人研究成果的基礎(chǔ)上，從R系列減速機(jī)傳動的嚙合機(jī)理出發(fā)，通過對擺線齒廓加工方法的分析得出該傳動主要構(gòu)件——齒輪減速機(jī)擺線盤的齒廓誤差來源。利用所推導(dǎo)的齒廓方程，對影響擺線齒廓的主要結(jié)構(gòu)參數(shù)做出分析研究計算擺線齒廓誤差。利用MATLAB軟件編程繪制齒廓誤差隨結(jié)構(gòu)參數(shù)誤差的變化曲線圖，得到R系列同軸減速機(jī)擺線齒廓結(jié)構(gòu)參數(shù)誤差對齒廓誤差的影響規(guī)律，從而可以在設(shè)計加工中對影響齒廓誤差較大的結(jié)構(gòu)參數(shù)偏差進(jìn)行控制。
(4)等齒輪減速機(jī)速輸出機(jī)構(gòu)誤差分析：研究分析幾種等速輸出機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)及其傳動原理，討論零隙等速輸出機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計，選擇適用于R系列減速機(jī)傳動機(jī)構(gòu)的鋼球-環(huán)槽式等速輸出機(jī)構(gòu)為例進(jìn)行誤差分析。分析齒輪減速機(jī)等速輸出機(jī)構(gòu)的傳動誤差來源，利用等效機(jī)構(gòu)研究方法來分析計算傳動誤差的大小，建立出等速輸出機(jī)構(gòu)傳動誤差的數(shù)學(xué)模型。
(5)R系列減速機(jī)傳動機(jī)構(gòu)傳動精度的分析：分析影響擺線鋼球行星傳動機(jī)構(gòu)傳動精度的誤差來源，從擺線盤等各構(gòu)件的加工方法及工藝方面分析傳動誤差的形成，將齒輪減速機(jī)加工制造誤差與傳動精度聯(lián)系起來。建立該機(jī)構(gòu)綜合傳動誤差計算式，利用誤差評定原理的概率統(tǒng)計法找出傳動誤差分布特征，得出該機(jī)構(gòu)傳動精度的概率統(tǒng)計計算式。齒輪減速機(jī)機(jī)械傳動的回差是指輸入軸開始反向回轉(zhuǎn)時，R系列減速機(jī)輸出軸在隨之反向回轉(zhuǎn)過程中的轉(zhuǎn)角滯后量。齒輪減速機(jī)回差將嚴(yán)重影響頻繁正、反向工作的機(jī)械尤其是精密機(jī)械的傳動精度，因此，回差是機(jī)械傳動中非常重要的性能指標(biāo)參數(shù)。
齒輪減速機(jī)產(chǎn)生回差的主要原因是嚙合副間隙以及傳動件的彈性變形。在端面嚙合R系列減速機(jī)傳動中，每個鋼球與內(nèi)外擺線封閉槽之間為四點(diǎn)接觸。不論主動偏心軸正、反方向轉(zhuǎn)動，該嚙合副間隙均為零，而四點(diǎn)同時接觸是通過間隙調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)得到可靠的保證。即便是某個鋼球與內(nèi)、外擺線槽不能四點(diǎn)同時接觸，而該傳動的這樣的鋼球同時出現(xiàn)四點(diǎn)不同時接觸的情況是完全不可能的, 因此只要有個鋼球保證了四點(diǎn)同時接觸，就可實現(xiàn)齒輪減速機(jī)嚙合副間隙為零。端面嚙合R系列減速機(jī)的嚙合副結(jié)構(gòu)決定了該傳動為無側(cè)隙嚙合，因此該傳動具有無回差傳動特性。/Products/r87jiansuji.html

  斜齒輪減速機(jī)精度要求。隨著斜齒輪減速機(jī)科學(xué)技術(shù)的日益進(jìn)步，現(xiàn)代機(jī)械產(chǎn)品正朝著高效率、高速度(高頻率)、高精度這樣的趨勢發(fā)展，體現(xiàn)出機(jī)光電的高度集成化。斜齒輪減速機(jī)精密傳動應(yīng)用范圍日益廣泛，對高精度傳動機(jī)構(gòu)的需求也越來越多，對以傳遞運(yùn)動為主的機(jī)械系統(tǒng)，其傳動誤差的大小可能是衡量整個機(jī)械系統(tǒng)精度高低的標(biāo)志。對齒輪減速電機(jī)傳動機(jī)構(gòu)的傳動誤差建立了合理的數(shù)學(xué)模型后，若給出了機(jī)構(gòu)的設(shè)計參數(shù)、制造工藝參數(shù)和額定載荷，可以應(yīng)用傳動誤差計算公式對傳動機(jī)構(gòu)進(jìn)行精度評價。反之，在定的精度目標(biāo)下，可以在設(shè)計中制定合理的零、齒輪減速電機(jī)部件公差分配方案以及制造中合理的工藝參數(shù)選擇方案。
斜齒輪減速機(jī)傳動誤差是衡量擺線鋼球行星傳動機(jī)構(gòu)傳動性能的重要指標(biāo)之，由于傳動誤差的大小對傳動是種波動和干擾，為了消除這種不利的影響，需要對擺線鋼球行星傳動的傳動誤差進(jìn)行分析，從而可在理論上對齒輪減速電機(jī)傳動精度的控制及提高予以指導(dǎo)，并據(jù)此提出合理的設(shè)計和工藝要求。根據(jù)傳動誤差變化規(guī)律，通過計算機(jī)對傳動誤差進(jìn)行實時修正或者補(bǔ)償，可以進(jìn)步提高傳動機(jī)構(gòu)的傳動精度。對于斜齒輪減速機(jī)傳動，其主要構(gòu)件擺線盤齒廓誤差受何種因素影響及有何影響規(guī)律，誤差與傳動精度有何種關(guān)系等問題是研制開發(fā)該傳動機(jī)構(gòu)先需要解決問題。在該傳動的設(shè)計階段，通過斜齒輪減速機(jī)誤差分析可對多種設(shè)計方案進(jìn)行比較從中選出佳方案，還可以計算出某原始誤差對傳動精度的影響大小，從而可以找出該傳動中影響傳動精度的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，明確提高齒輪減速電機(jī)傳動精度的重點(diǎn)和方向，為改善該傳動的設(shè)計質(zhì)量和提高設(shè)計水平提供資料和依據(jù)。
在工程實際中，更重要的是如何根據(jù)斜齒輪減速機(jī)精度要求分配各構(gòu)件的公差。因此，研究擺線鋼球行星傳動的誤差與傳動精度是非常有意義的。對斜齒輪減速機(jī)傳動機(jī)構(gòu)誤差進(jìn)行分析，找出各個誤差源在總的齒輪減速電機(jī)傳動誤差中占據(jù)的位置，以便在該傳動設(shè)計階段就能通過確定各原始誤差的大小及傳動機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)尺寸來終控制該傳動機(jī)構(gòu)的傳動誤差，以滿足對其傳動精度提出的要求。本課題研究的主要內(nèi)容為齒輪減速電機(jī)傳動的誤差分析,包括擺線盤齒廓結(jié)構(gòu)參數(shù)與齒廓誤差的影響關(guān)系；等速輸出機(jī)構(gòu)的誤差分析；斜齒輪減速機(jī)傳動機(jī)構(gòu)的傳動精度分析。對于般齒輪傳動的傳動精度研究，內(nèi)外已有不少學(xué)者做了大量工作，并發(fā)表了很多相關(guān)論文?，F(xiàn)在內(nèi)外對齒輪減速電機(jī)傳動的整機(jī)誤差分析沒有建立起成熟的數(shù)學(xué)分析模型及相關(guān)的經(jīng)驗公式用于指導(dǎo)生產(chǎn)。/nmrvjiansuji.html

  錐齒輪減速機(jī)短幅系數(shù)誤差。錐齒輪減速機(jī)利用若干活動鋼球與端面帶有內(nèi)、外擺線封閉槽的行星盤和中心盤構(gòu)成傳動嚙合副；利用若干鋼球與端面帶有環(huán)形槽的構(gòu)件構(gòu)成其等速輸出機(jī)構(gòu)的和二擺線鋼球行星傳動的結(jié)構(gòu)組成原理，并繪制了傳動結(jié)構(gòu)簡圖。通過齒輪減速馬達(dá)對結(jié)構(gòu)組成、傳動原理的分析研究，有利于全面了解擺線鋼球行星傳動這種屬于少齒差(二齒差)的錐齒輪減速機(jī)傳動，并為其誤差與傳動精度的研究奠定了結(jié)構(gòu)知識基礎(chǔ)。齒輪減速馬達(dá)研究分析了誤差與精度關(guān)系、誤差分類、誤差分析模型等基本理論，為齒輪減速馬達(dá)傳動誤差及傳動精度的研究奠定了理論知識基礎(chǔ)。
錐齒輪減速機(jī)傳動的個重要構(gòu)件，直接影響著該傳動的性能和壽命。齒輪減速馬達(dá)擺線盤齒廓誤差對擺線鋼球行星傳動的傳動精度影響較大，而擺線齒廓結(jié)構(gòu)參數(shù)較多，特別是些重要參數(shù)影響到擺線齒廓形狀和傳動性能。定量地研究結(jié)構(gòu)齒輪減速馬達(dá)參數(shù)誤差對齒廓誤差的影響，可以有目的和有側(cè)重地在設(shè)計及加工過程中控制結(jié)構(gòu)參數(shù)偏差，保證該傳動能達(dá)到預(yù)期的精度要求，因此對齒廓誤差的參數(shù)分析尤為重要。由于外擺線和內(nèi)擺線的形成原理及其影響因素是相同的，并由誤差來源分析可知外(內(nèi))擺線槽外、齒輪減速馬達(dá)內(nèi)側(cè)實際齒廓誤差來源也相同，因此以外擺線槽外側(cè)實際齒廓為例，研究分析齒輪減速馬達(dá)結(jié)構(gòu)參數(shù)誤差對齒廓誤差的影響關(guān)系。錐齒輪減速機(jī)實際齒廓誤差是由各種齒廓參數(shù)誤差以及加工中存在的其他誤差綜合作用而形成的，是個高度非線性問題。作為基礎(chǔ)性誤差分析，本文著重研究當(dāng)各個結(jié)構(gòu)參數(shù)分別為唯誤差來源時的齒廓誤差，齒輪減速馬達(dá)加工擺線盤齒廓時，要將擺線盤的回轉(zhuǎn)中心固連于機(jī)床的偏心銷上，由于偏心銷存在制造誤差和調(diào)整誤差，導(dǎo)致偏心距 產(chǎn)生誤差，從而引起了齒廓誤差。擺線盤的齒廓般是使用銑刀銑削加工而成的，銑刀徑向進(jìn)給誤差實際上導(dǎo)致了短幅系數(shù)產(chǎn)生誤差，從而引起齒廓誤差。故可以研究對齒廓誤差的影響規(guī)律，來分析實際加工時銑刀徑向進(jìn)給誤差對齒廓形狀產(chǎn)生的影響。
齒輪減速馬達(dá)內(nèi)、外擺線封閉槽般采用銑刀銑削加工，根據(jù)錐齒輪減速機(jī)實際擺線齒廓的形成原理，銑刀中心分別沿式、式確定的軌跡運(yùn)動，同時，刀身自身旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，則銑刀刀刃所展成包絡(luò)出內(nèi)、外擺線實際齒廓曲面。銑刀中心到刀刃的距離理論上應(yīng)與擺線槽中放置的鋼球半徑有個確定的函數(shù)關(guān)系。其他參數(shù)定時，若齒輪減速馬達(dá)鋼球半徑有誤差，該單個齒廓的齒廓法向誤差在齒根部分較小，在齒部分誤差較大，因此實際形成的擺線齒廓將會相對于理論齒廓向外側(cè)偏離，即錐齒輪減速機(jī)實際外擺線齒廓波幅變大，齒廓變得彎曲。反之，值若為負(fù)值則影響相反，即錐齒輪減速機(jī)實際形成的擺線齒廓將會相對于理論齒廓向內(nèi)側(cè)偏離，實際外擺線齒廓波幅變小。所示為齒輪減速馬達(dá)實際齒廓變化的趨勢。/Products/wsjsj.html

  三相異步電動機(jī)綜合傳動誤差。對三相異步電動機(jī)傳動的傳動誤差作如下分析，主動偏心軸轉(zhuǎn)動過程中，當(dāng)中心盤具有上述的各項誤差即綜合偏心誤差和齒間切向綜合誤差，由于剎車電機(jī)中心盤固定不動，由剎車電機(jī)中心盤加工誤差而導(dǎo)致的傳動誤差是通過與之相嚙合的鋼球運(yùn)動不均勻性而表現(xiàn)出來，是中心盤綜合偏心誤差和其齒間切向綜合誤差產(chǎn)生的三相異步電動機(jī)傳動誤差復(fù)合，稱之為傳動綜合誤差。傳動綜合誤差可分解成為兩部分誤差，即綜合偏心誤差導(dǎo)致的傳動誤差，它綜合反映了中心盤的綜合偏心誤差所產(chǎn)生的傳動誤差；剎車電機(jī)齒間切向綜合誤差產(chǎn)生的傳動誤差。
為簡單起見，假定在某時刻綜合偏心矢量與軸重合，由于所考慮的狀態(tài)為行星盤的綜合偏心矢量固定不動，而三相異步電動機(jī)傳動嚙合時是行星盤主動地與鋼球嚙合，因此該誤差將引起行星盤本身轉(zhuǎn)動的不均勻，從而引起傳動誤差。剎車電機(jī)行星盤加工形成的綜合偏心矢量造成的傳動誤差原理同上節(jié)中心盤綜合偏心造成傳動誤差是相似的。因此不難得出，當(dāng)主動偏心軸以角速度轉(zhuǎn)動時，由行星盤幾何偏心和運(yùn)動偏心造成的綜合偏心引起傳動誤差同中心盤的分析樣，在行星盤中也存在著由加工刀具及三相異步電機(jī)傳動鏈周期變化影響而產(chǎn)生的小周期誤差。這個小周期誤差由行星盤的齒間切向綜合誤差來度量。三相異步電動機(jī)等速輸出機(jī)構(gòu)中環(huán)形槽的加工相對比較簡單，既可在數(shù)控機(jī)床上加工，又可在普通銑床上加工，其關(guān)鍵技術(shù)是確保若干個環(huán)形槽在同個圓周上。故等速輸出機(jī)構(gòu)加工誤差主要有行星盤和輸出盤上環(huán)形槽加工造成的環(huán)形槽分布圓半徑誤差，即環(huán)形槽回轉(zhuǎn)中心的偏心誤差、輸入軸偏心距的誤差和鋼球直徑的加工誤差等。
三相異步電動機(jī)傳動機(jī)構(gòu)的各個零、部件本身具有加工誤差，在安裝過程中勢必將導(dǎo)致中心盤、行星盤實際安裝位置與理想安裝位置的偏離，剎車電機(jī)造成中心盤和行星盤的實際回轉(zhuǎn)中心相對理論回轉(zhuǎn)中心產(chǎn)生偏離，相當(dāng)于中心盤和行星盤的幾何偏心。三相異步電動機(jī)影響裝配誤差的主要誤差源有中心盤和星盤安裝處軸頸跳動、中心盤和行星盤安裝孔與軸的配合間隙及軸承動環(huán)偏心等，這些跳動和配合間隙將導(dǎo)致傳動誤差形成。由配合間隙和跳動形成的偏心而產(chǎn)生傳動誤差，相當(dāng)于擺線盤加工誤差形成偏心而產(chǎn)生傳動誤差。因此可利用擺線盤綜合偏心產(chǎn)生剎車電機(jī)傳動誤差的分析方法。由于三相異步電動機(jī)各誤差源是在定公差范圍內(nèi)變化的不定值，故其傳動誤差為隨機(jī)變量的函數(shù)，需要用統(tǒng)計方法對求出的傳動誤差進(jìn)行概率分析。/Products/IMB5dianji.html

  平行軸減速機(jī)輸出機(jī)構(gòu)分析。平行軸減速機(jī)十字錐滑塊式等速輸出機(jī)構(gòu)，若將十字滑塊式等速輸出機(jī)構(gòu)中十字滑塊上矩形榫改成錐形榫，該機(jī)構(gòu)便成為十字錐滑塊式等速輸出機(jī)構(gòu)，這種F系列減速機(jī)機(jī)構(gòu)能承受軸向載荷并實現(xiàn)無側(cè)隙嚙合傳動。鋼球環(huán)槽等速輸出機(jī)構(gòu) 利用鋼球作為嚙合中介體，采用幾何形狀封閉，使組成機(jī)構(gòu)的各運(yùn)動副元素有特殊的幾何結(jié)構(gòu)，以保證平行軸減速機(jī)工作時始終保持接觸，由此產(chǎn)生了種新型無隙嚙合的鋼球環(huán)槽等速輸出機(jī)構(gòu)。
平行軸減速機(jī)是由行星盤、定軸轉(zhuǎn)動的中心盤和組鋼球組成，兩盤偏心距為，行星盤右端面的圓周上均布有若干個截面為半月形狀的環(huán)形槽，環(huán)形槽中徑等于,在中心盤左端面上均布有同樣數(shù)量的環(huán)形槽，在F系列減速機(jī)兩盤對應(yīng)的兩環(huán)形槽的交錯區(qū)域里各放置直徑為2的鋼球，其傳動原理也是平行雙曲柄機(jī)構(gòu) 的傳動原理，因此鋼球環(huán)槽等速輸出機(jī)構(gòu)實現(xiàn)了行星盤和中心盤的等角速度傳動。由于環(huán)形槽的幾何形狀，并通過平行軸減速機(jī)調(diào)節(jié)軸向位移消除鋼球環(huán)槽嚙合副的間隙，所以該機(jī)構(gòu)具有無回差傳動特性，鋼球的滾動使其傳動效率較高，結(jié)構(gòu)緊湊，傳動平穩(wěn)噪聲低，承載能力強(qiáng)，適用于機(jī)器人等精密機(jī)械的傳動機(jī)構(gòu)。若在行星盤靠近輸出端的端面上加工出個駐球坑，里面放置鋼球，在輸出盤的端面上開個半圓柱形的滑槽，就可將平行軸減速機(jī)改造成鋼球滑槽式輸出機(jī)構(gòu)，實際上F系列減速機(jī)就是回轉(zhuǎn)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)。當(dāng)F系列減速機(jī)行星盤減速輸出時，鋼球就在滑槽內(nèi)上下滑動，帶動輸出盤近似等速運(yùn)動，實現(xiàn)同軸輸入輸出，具有與其他等速輸出機(jī)構(gòu)的功能。這種輸出機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單，加工方便，但由于是近似地等速傳動而并不是完全的等速輸出傳動，所以有定誤差，其精度無法達(dá)到較高的要求，般不用于精度要求較高的傳動機(jī)構(gòu)中。
平行軸減速機(jī)十字鋼球式等速輸出機(jī)構(gòu)是根據(jù)十字，錐滑塊式等速輸出機(jī)構(gòu)的工作原理進(jìn)行結(jié)構(gòu)改進(jìn)得到的，在十字盤的端面上加工出組相互平行的截面為錐形槽或球形槽，F(xiàn)系列減速機(jī)十字盤的另端面上也加工出組相互平行的截面為錐形槽或球形槽，兩組平行槽互相垂直。在平行軸減速機(jī)輸出盤(軸)和行星盤端面上同樣加工出組相互平行的截面為錐形槽或球形槽，分別在十字盤和行星盤、十字盤和輸出盤端面的錐形槽或球形槽內(nèi)放置鋼球構(gòu)成兩組嚙合副，兩嚙合副中的鋼球可實現(xiàn)純滾動。同時，由于各平行槽截面為錐形或球形，故十字鋼球式等速輸出機(jī)構(gòu)的鋼球嚙合副既可實現(xiàn)無側(cè)隙嚙合又能承受軸向載荷，平行軸減速機(jī)能隨機(jī)適應(yīng)偏心距偏差的要求，及較大偏心距的行星運(yùn)動，是在F系列減速機(jī)精密機(jī)械傳動方面很有應(yīng)用前景的等速輸出機(jī)構(gòu)，缺點(diǎn)是結(jié)構(gòu)中多個十字盤，相對鋼球環(huán)槽等速輸出機(jī)構(gòu)其軸向結(jié)構(gòu)尺寸較大，并且該十字盤是偏心質(zhì)量，不利于機(jī)構(gòu)的動平衡設(shè)計。/Products/F87jiansuji.html

  斜齒輪蝸輪蝸桿減速機(jī)中心盤。斜齒輪蝸輪蝸桿減速機(jī)傳動機(jī)構(gòu)傳動誤差產(chǎn)生的主要來源為構(gòu)成該傳動機(jī)構(gòu)的各個零部件的加工及裝配誤差。以S系列減速機(jī)傳動機(jī)構(gòu)為例，根據(jù)斜齒輪蝸輪蝸桿減速機(jī)結(jié)構(gòu)來分析該機(jī)構(gòu)傳動誤差的各個誤差源。該傳動機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖，可見該傳動機(jī)構(gòu)由行星盤、固定中心盤及等速輸出機(jī)構(gòu)等三大部件所組成，斜齒輪蝸輪蝸桿減速機(jī)其它各零部件對該傳動機(jī)構(gòu)的影響也是通過這三大部件來顯現(xiàn)。因此擺線鋼球行星傳動機(jī)構(gòu)傳動誤差的主要來源有中心盤的加工誤差、行星盤的加工誤差、等速輸出機(jī)構(gòu)的加工誤差及S系列減速機(jī)傳動機(jī)構(gòu)的裝配誤差等。只知道誤差源還遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠，更要研究分析這些誤差源在擺線鋼球行星傳動機(jī)構(gòu)中究竟產(chǎn)生多大的傳動誤差。下面將結(jié)合擺線鋼球行星傳動的嚙合特點(diǎn)，根據(jù)S系列減速機(jī)傳動原理來分析每項誤差源與該機(jī)構(gòu)傳動誤差的影響關(guān)系及引起傳動誤差的大小。
由于擺線槽形狀比較復(fù)雜，雖可在普通銑床上加工制造，但需要附加相應(yīng)的復(fù)雜工裝并且加工精度難以保證，故應(yīng)在數(shù)控機(jī)床用錐形指狀銑刀展成銑削加工。數(shù)控機(jī)床的加工誤差主要是由于工作臺和刀具轉(zhuǎn)速不均勻,使刀具相對工作臺的瞬時傳動比發(fā)生變化,從而使斜齒輪蝸輪蝸桿減速器被加工齒輪產(chǎn)生誤差,S系列減速機(jī)誤差是由回轉(zhuǎn)工作臺分度蝸輪本身制造誤差和刀軸的跳動所造成的。擺線盤的加工誤差主要是幾何偏心和運(yùn)動偏心。S系列減速機(jī)幾何偏心主要是由于齒坯本身制造誤差及安裝誤差引起的回轉(zhuǎn)軸線與機(jī)床工作臺的回轉(zhuǎn)軸線不重合而產(chǎn)生的，它將導(dǎo)致擺線盤產(chǎn)生傳動誤差。運(yùn)動偏心是由于機(jī)床分度蝸輪的偏心誤差使工作臺回轉(zhuǎn)不均勻而引起齒坯的附加回轉(zhuǎn)，導(dǎo)致被加工擺線盤產(chǎn)生運(yùn)動偏心,該運(yùn)動偏心也將導(dǎo)致被加工擺線產(chǎn)生傳動誤差。實際加工完的擺線盤都具有幾何偏心和運(yùn)動偏心，按兩同周期的周期誤差疊加后仍為同周期誤差的原理，這斜齒輪蝸輪蝸桿減速機(jī)兩個偏心矢量疊加后構(gòu)成綜合偏心矢量，S系列減速機(jī)綜合偏心是影響擺線鋼球行星傳動機(jī)構(gòu)傳遞運(yùn)動準(zhǔn)確性的主要誤差源，斜齒輪蝸輪蝸桿減速機(jī)將導(dǎo)致擺線槽具有周節(jié)累積誤差。
由斜齒輪蝸輪蝸桿減速機(jī)加工誤差造成的中心盤綜合偏心誤差，為分析方便該誤差矢量用矢量來表示。下面根據(jù)該綜合偏心誤差及擺線鋼球行星傳動機(jī)構(gòu)的嚙合特點(diǎn)來分析中心盤加工誤差引起的傳動誤差大小。S系列減速機(jī)由于中心盤固定不動，在嚙合過程中矢量將保持不變。不失般性，設(shè)恰好在軸上的角為鋼球節(jié)距圓半徑與綜合偏心誤差矢量的夾角，中心盤節(jié)圓半徑(基圓半徑)，鋼球節(jié)圓半徑，節(jié)點(diǎn)。偏心誤差向量在鋼球中心點(diǎn)處可分為兩個部分，S系列減速機(jī)法向位移和切向位移，在方向的法向位移由于中心盤固定不產(chǎn)生傳動誤差；而在斜齒輪蝸輪蝸桿減速機(jī)方向的切向位移將造成與中心盤擺線槽相嚙合的鋼球產(chǎn)生運(yùn)動位置的誤差，即鋼球的實際位置和理論位置之間的偏差。/Products/S67jiansuji.html

  BKM063減速機(jī)的傳動類型。根據(jù)傘齒輪減速機(jī)傳動的結(jié)構(gòu)和傳動類型，各類等速輸出機(jī)構(gòu)不能滿足傳動的無回差特性要求，因此必須選擇無隙嚙合的等速輸出機(jī)構(gòu)才能確保該種傳動的無回差特性，而前三種類型錐孔錐銷式、雙錐銷式和十字錐滑塊式等速輸出機(jī)構(gòu)由于嚙合副為滑動副，若要變成摩擦小的滾動接觸嚙合，錐銷要附加錐形套，K系列減速機(jī)結(jié)構(gòu)和加工制造相對比較復(fù)雜，并且因結(jié)構(gòu)限制，錐銷均為懸臂受力。而鋼球環(huán)槽式、傘齒輪減速機(jī)十字鋼球式等速輸出機(jī)構(gòu)的嚙合副既能實現(xiàn)無隙嚙合又能純滾動嚙合，并且結(jié)構(gòu)及加工制造相對比較簡單，因此，對于擺線鋼球行星傳動以選擇鋼球環(huán)槽式和十字鋼球式等速輸出機(jī)構(gòu)為宜，K系列減速機(jī)選擇結(jié)構(gòu)簡單、加工方便的鋼球環(huán)槽式等速輸出機(jī)構(gòu)。
在傘齒輪減速機(jī)等速輸出機(jī)構(gòu)中，由于行星盤、輸出盤、環(huán)形槽、鋼球和偏心距之間都可能存在加工誤差和安裝誤差，在K系列減速機(jī)考慮了加工誤差及安裝誤差的影響后，該機(jī)構(gòu)中的平行四邊形條件將被破壞，其等效機(jī)構(gòu)變成非平行四邊形機(jī)構(gòu)，使得傘齒輪減速機(jī)等速輸出機(jī)構(gòu)在運(yùn)動中產(chǎn)生傳動誤差，此時機(jī)構(gòu)的實際傳動比就不再為1，從而將改變K系列傘齒輪減速機(jī)等速輸出機(jī)構(gòu)等速輸出的性質(zhì)，降低了擺線鋼球行星傳動機(jī)構(gòu)的使用性能與傳動精度。因此等速輸出機(jī)構(gòu)的傳動誤差也就成為影響K系列減速機(jī)傳動機(jī)構(gòu)傳動精度的個重要因素，為此有必要對其機(jī)構(gòu)誤差進(jìn)行分析計算。
從以上的分析中可知，傘齒輪減速機(jī)等速輸出機(jī)構(gòu)的誤差主要來源有構(gòu)件加工制造中的誤差，如加工環(huán)形槽時造成的分布圓半徑和的誤差、鋼球直徑 的加工誤差和輸入軸的偏心距加工誤差等。對K系列減速機(jī)等速輸出機(jī)構(gòu)的誤差分析可采用等效機(jī)構(gòu)法，即轉(zhuǎn)換為對其等效機(jī)構(gòu)的誤差分析，建立坐標(biāo)系。等效機(jī)構(gòu)中的原動件以等角速度ω 0 沿逆時針方向回轉(zhuǎn)，帶動桿以角速度沿逆時針方向回轉(zhuǎn)。角速度與角速度之差越小，K系列減速機(jī)輸出轉(zhuǎn)角與輸入轉(zhuǎn)角的偏差越小，則等速輸出機(jī)構(gòu)的等速傳動誤差越小，精度越高。
雖然平行四邊形機(jī)構(gòu)中，四個桿的長度誤差都會對輸出轉(zhuǎn)角有影響，但影響的程度是各不相同的，可用誤差傳遞系數(shù)來比較各個桿的誤差對輸出轉(zhuǎn)角誤差影響的大小，K系列減速機(jī)各誤差傳遞系數(shù)隨的變化曲線。隨的變化強(qiáng)烈，而隨傘齒輪減速機(jī)的變動幅度較小，即可知行星盤上環(huán)形槽分布圓半徑誤差傘齒輪減速機(jī)對等速輸出機(jī)構(gòu)的傳動誤差影響大，而和環(huán)形槽嚙合的鋼球直徑誤差對等速輸出機(jī)構(gòu)的傳動誤差影響較小。因此，在實際應(yīng)用中，為了能夠達(dá)到機(jī)構(gòu)精度要求，在設(shè)計中要根據(jù)誤差影響的大小來規(guī)定、控制各零部件的長度公差。對于影響K系列減速機(jī)傳動精度較大的零部件要嚴(yán)格控制其公差，以此來減小輸出轉(zhuǎn)角隨輸入轉(zhuǎn)角的波動變化量。/Products/k87jiansuji.html

  R系列減速機(jī)等速輸出機(jī)構(gòu)。R系列減速機(jī)等速輸出機(jī)構(gòu)是擺線鋼球行星傳動的個重要組成部分，本章介紹擺線鋼球行星傳動機(jī)構(gòu)中等速輸出機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)類型及特性。由R系列減速機(jī)傳動組成及傳動原理的研究，可知等速輸出機(jī)構(gòu)的傳動誤差是影響擺線鋼球行星傳動機(jī)構(gòu)傳動精度的重要因素，而等速輸出機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)參數(shù)誤差對等速輸出機(jī)構(gòu)誤差的影響較大，故對齒輪減速機(jī)等速輸出機(jī)構(gòu)誤差進(jìn)行分析，并研究分析結(jié)構(gòu)參數(shù)誤差對等速輸出機(jī)構(gòu)誤差的影響關(guān)系。在少齒差行星傳動中，由于行星輪的軸線為動軸線，因此需要個等轉(zhuǎn)速傳動機(jī)構(gòu)將行星輪的行星運(yùn)動傳遞到定軸線的輸出軸，該等速傳動機(jī)構(gòu)稱為等速輸出機(jī)構(gòu)又稱機(jī)構(gòu)，該齒輪減速機(jī)機(jī)構(gòu)是利用平行雙曲柄機(jī)構(gòu)兩曲柄瞬時角速度相等的傳動原理設(shè)計的，其作用是在兩平行軸之間實現(xiàn)傳動比的等速傳遞。
通過改變R系列同軸減速機(jī)機(jī)構(gòu)各構(gòu)件的結(jié)構(gòu)形狀和運(yùn)動副尺寸、或變換機(jī)構(gòu)的機(jī)架等變異方法，可得到多種型式的等速輸出機(jī)構(gòu)，如齒輪減速機(jī)孔銷式等速輸出機(jī)構(gòu)、銷軸式等速輸出機(jī)構(gòu)、浮動盤式等速輸出機(jī)構(gòu)、十字滑塊式等速輸出機(jī)構(gòu)和銷弧式等速輸出機(jī)構(gòu)等，其中孔銷式等速輸出機(jī)構(gòu)、浮動盤式等速輸出機(jī)構(gòu)和十字滑塊式等速輸出機(jī)構(gòu)等已應(yīng)用到漸開線行星齒輪傳動、齒輪減速機(jī)傳動和各種聯(lián)軸器上并取得良好的效果。以上列舉了幾種典型的等速輸出機(jī)構(gòu)，雖然有的已被廣泛應(yīng)用，但由于R系列減速機(jī)工作中的磨損等原因都不能保證其在傳動中無側(cè)隙嚙合即實現(xiàn)無回差傳動，同時嚙合副也不能承受軸向載荷。為適應(yīng)現(xiàn)代精密機(jī)械傳動的發(fā)展，特別是為滿足擺線鋼球行星傳動的特性要求，著重研究分析了幾種齒輪減速機(jī)無側(cè)隙嚙合等速輸出機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)型式，以滿足擺線鋼球行星傳動的性能要求。
R系列減速機(jī)錐孔錐銷式等速輸出機(jī)構(gòu)，齒輪減速機(jī)機(jī)構(gòu)是在孔銷式等速輸出機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)上研究設(shè)計的種無隙等速輸出機(jī)構(gòu)，將圓柱形孔和圓柱銷分別改成圓錐形孔和圓錐銷，則形成了錐孔錐銷式等速輸出機(jī)構(gòu)，齒輪減速機(jī)傳動原理與孔銷式等速輸出機(jī)構(gòu)的相同，通過調(diào)節(jié)軸向間隙消除錐孔錐銷嚙合副的間隙，使該機(jī)構(gòu)達(dá)到無回差傳動的目的。但R系列減速機(jī)機(jī)構(gòu)相對于孔銷式等速輸出機(jī)構(gòu)的加工制造相對較困難。雙錐銷式等速輸出機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)是將錐孔錐銷式等速輸出機(jī)構(gòu)中錐孔再次改成錐銷而形成的，各組合錐銷的軸線始終平行，齒輪減速機(jī)錐銷軸間距等于輸入偏心軸的偏心距 e。若兩銷軸均附有銷軸套，該傳動將有較高的傳動效率。/Products/r87jiansuji.html

  斜齒輪減速機(jī)公法線長度。對于個斜齒輪減速機(jī)確定的擺線齒輪，其公法線長度是定值。但在擺線齒廓的加工過程中，由于機(jī)床、刀具、夾具等諸多因素的影響，斜齒輪減速機(jī)公法線長度不可避免地要產(chǎn)生誤差。通過測量擺線齒廓的公法線長度，并對測量結(jié)果進(jìn)行分析，可以找出產(chǎn)生公法線長度變動的原因，可為修磨刀具、調(diào)整機(jī)床提供依據(jù)。因此齒輪減速電機(jī)公法線長度的測量不僅用來評定擺線齒輪的加工質(zhì)量，也是提高擺線齒輪加工精度的種有效方法。
在加工擺線齒廓時，為保證齒輪減速電機(jī)齒廓能夠達(dá)到設(shè)計精度要求，在加工過程中，需要控制齒廓上的某些尺寸。在檢查擺線盤齒廓精度時，也需要測量出某些尺寸的實際值，通常稱這些尺寸為測量尺寸。為使公法線長度能夠成為測量的依據(jù)，應(yīng)預(yù)先求出它的標(biāo)準(zhǔn)值，為此要推導(dǎo)出擺線齒廓公法線長度的方程式。斜齒輪減速機(jī)公法線長度法測量外擺線齒廓時的幾種測量位置，跨奇數(shù)齒測量，跨偶數(shù)齒測量，為跨齒根測量。由于內(nèi)、外擺線封閉槽在軸向方向為錐形“盲槽”，且要在擺線盤的端面上測量齒廓，斜齒輪減速機(jī)使用普通的游標(biāo)卡尺很難保證與齒廓面的兩接觸點(diǎn)定是齒廓公法線的切點(diǎn)處，因此需把齒輪減速電機(jī)游標(biāo)卡尺重新設(shè)計為新形式的擺線齒廓測量工具。該測量工具測頭截面的設(shè)計應(yīng)與齒廓端截面形狀致，以便更好的接觸被測齒廓面。
斜齒輪減速機(jī)測頭設(shè)計為圓球形，圓形截面可以較好的保證測頭與齒廓面相切，并可將測頭做成不同直徑規(guī)格的圓球可供測量選擇。下面以齒輪減速電機(jī)外側(cè)齒廓為例，推導(dǎo)外擺線公法線的計算方程式。采用公法線長度法檢測擺線齒廓要計算出所檢測齒廓的標(biāo)準(zhǔn)公法線長度，先需計算出測頭與齒廓的接觸點(diǎn)位置，且要保證兩接觸點(diǎn)之間存在擺線齒廓公法線，下面來分析計算測量接觸點(diǎn)位置。以樣機(jī)中參數(shù)為例設(shè)計程序框圖，可利用框圖編制程序計算判斷是否存在公法線及求得各種跨齒數(shù)下的公法線長度擺線盤實際齒形是短幅外擺線的等距線，該齒輪減速電機(jī)實際齒廓曲線受偏心距、短幅系數(shù)、鋼球半徑、槽形角、轉(zhuǎn)角參變量五個結(jié)構(gòu)參數(shù)的影響。齒輪減速電機(jī)結(jié)構(gòu)參數(shù)誤差都會引起實際齒廓的變形，并影響擺線鋼球傳動的傳動精度，其中斜齒輪減速機(jī)參數(shù)的誤差對擺線齒廓誤差的影響較大，因此在擺線盤的加工過程中要盡可能的控制其偏差，擺線鋼球行星傳動齒廓誤差的參數(shù)分析是保證該傳動性能的重要內(nèi)容之。在斜齒輪減速機(jī)擺線齒廓誤差的檢測方法中，著重研究分析了公法線長度法，并計算出公法線檢測時的接觸位置參數(shù)和公法線長度，設(shè)計的計算程序框圖可以準(zhǔn)確計算出各種跨齒數(shù)下公法線長度及檢測位置。/nmrvjiansuji.html