諧波傳動減速器主要由三個基本部件組成: 帶內齒圈的剛性齒輪(剛性齒輪)，相當于行星系中的中心齒輪； 帶外齒圈的柔性齒輪(柔輪)，相當于行星齒輪； 波發(fā)生器H，相當于行星架。 作為減速器，通常采用主動波發(fā)生器、固定剛性輪、柔性輪輸出的形式。 波發(fā)生器H是一個桿狀部件，兩端裝有滾動軸承形成滾柱，壓在柔輪內壁上。柔輪是一種能產(chǎn)生較大彈性變形的薄壁齒輪，其內孔直徑略小于波發(fā)生器的總長度。波形發(fā)生器是使柔輪產(chǎn)生可控彈性變形的部件。當波浪發(fā)生器安裝在柔輪中時，柔輪的橫截面被迫由原來的圓形變?yōu)闄E圓形，其長軸兩端附近的齒與剛性輪的齒完全嚙合，而其短軸兩端附近的齒與剛性輪完全脫離。圓周的其他部分中的齒處于接合和脫離的過渡狀態(tài)。當波浪發(fā)生器沿圖中所示方向連續(xù)轉動時，柔輪的變形是不斷變化的，從而使柔輪與剛性輪之間的嚙合狀態(tài)不斷變化，從嚙合、嚙合、嚙合出、脫開、再嚙合入等等，從而實現(xiàn)柔輪相對于剛性輪沿波浪發(fā)生器h相反方向的緩慢轉動。工作時，鋼輪是固定的， 電機帶動波浪發(fā)生器轉動，柔性輪作為從動輪輸出轉動，帶動負載運動。 在傳動過程中，波發(fā)生器轉一圈，柔輪上某一點變形的周期數(shù)稱為波數(shù)，用n表示，常用雙波和三波。雙波傳動的柔輪應力小，結構簡單，容易獲得大傳動比。所以是目前應用比較廣泛的一種。 諧波傳動中柔輪和剛輪的節(jié)距相同，但齒數(shù)不同。通常采用阿波羅數(shù)，如剛輪與柔輪的齒差，即Z-z-z=n N。 式中zz -分別為剛性輪和柔性輪的齒數(shù)。 當剛性輪固定，發(fā)電機工作，柔性輪被驅動時，諧波齒輪傳動的傳動比為 i=-z/(z-z 在雙波傳動中，z-z-z=，柔輪的齒數(shù)大。負號表示柔輪的轉向與波形發(fā)生器的轉向相反?？梢钥闯?，諧波減速器可以獲得較大的傳動比。

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